이 책은 한국방송통신대학교의 일본학과 과목인『전근대한일관계사』강의를 위한 교재로 만들어졌다. 한일 양국의 교류 및 관계의 역사에 대하여 기술된 다양한 서적들이 출판되었지만, 이 교재처럼 선사시대부터 근세에 이르는 기간을 다룬 것은 아마도 최초가 아닌가 생각한다. 이 책은 전근대한일관계사를 통사적 형태로 쓴 최초의 책이라 할 수 있으며, 가능한 한 최근 연구성과까지를 충실하게 반영하려고 노력하였다. 그러다 보니 기존 연구성과를 원문 그대로 발췌하거나 또는 요약한 부분이 많을 수밖에 없었다. 통사적인 개설서라는 책의 성격 때문에 하나하나 각주를 달지 않고 참고문헌으로 대신하였다. 또 본문 속에는 흥미를 유발하고 내용을 쉽게 전달하기 위해 가능한 한 사진·지도·도표·자료 등을 많이 넣어 쉽게 기술하고자 하였다. 전체적인 구성은, 제1부 : 선사시대 및 고대의 한일교류, 제2부 : 고려시대의 한일관계, 제3부 : 조선시대의 한일관계로 이루어져 있다.

제 1 부 선사시대 및 고대의 한일교류
제1장_ 선사시대의 교류
제2장_ 가야 제국과 철기？토기 제작기술의 전래
제3장_ 신라와 왜
제4장_ 백제와 왜
제5장_ 무령왕과 성왕을 중심으로 본 대왜관계
제6장_ 고구려 및 기타 지역과 왜
제7장_ 통일신라ㆍ발해와 일본

제 2 부 고려시대의 한일관계
제8장_ 10세기 초에서 13세기 중엽까지의 고려？일본 관계
제9장_ 여몽연합군의 일본 침공과 고려？일본 관계
제10장_ 남북조 내란과 고려 말 왜구
제11장_ 왜구의 침입과 고려의 대응

제3 부 조선시대의 한일관계
제12장_ 조선 전기의 한일관계
제13장_ 조선 중기의 한일관계
제14장_ 조선 후기의 한일관계